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Forward kinematics와 달리 end effector의 위치와 방향으로 관절의 각도를 계산한다. 따라서 forward kinematics보다 까다롭다. forward kinematic처럼 정해져 있는 것이 아닌, 다양한 솔루션이 있을 수 있고 아예 없는 경우가 있다.

블로그에서 어쩌다가 석사편을 봤으면 알 수 있지만, 지원할 당시 그냥 컴퓨터 그래픽스..면 되었고 mesh geometry를 제외한 모든 그래픽스 분야에 무지성으로 갈 예정이었다..ㅋㅋ 어쩌다가 강화학습 쪽으로 굳히게 되었고 의도치 않게 로보틱스를 지금 배우고 있다..

Global frame/coordinate system 은 좌표가 고정되어 있다. Local은 그와 달리 object에 내재되어 있는 좌표계라고 보면 된다.이런 좌표계를 계산할 때에는 동차좌표를 사용하는데, 3차원 공간에서 4차원 행렬로 계산하게 된다.

refactoring에 대해 들어가기 전에 저번 시간에 배운, 좋은 설계에 대해 짚고 넘어가자. 리팩토링은 클린 코드화라고 보아도 무방하다. 함수를 분리하고 변수의 이름를 바꾸고 등등 여러 가지 방법이 있다.

석사과정 끝나고 이제 졸업이 거의 1달 남짓 남았을 무렵에 눈에 들어오는 공고가 있었다. 어디서 발견한지는 기억은 안나는데, 들어놓으면 도움이 될 것 같아 신청하였다. 그리고 우수선발이 되면 서류면제도 된다고 하지만 나는 10월 중순말에 취직하는 것이 목표라서 불가능하지 않을까 싶다..

UML(Unified Modeling Language), 소프트웨어 개념을 다이어그램으로 그리기 위해 사용하는 시각적인 표기법. Class, Sequence, Usecase, Object, State diagram 등이 있다. 여기서 알아볼 것은 Class Diagram! 가장 많이 사용되는 다이어그램이며 코드의 구조를 표현한다. 크게 아래와 같이 나눈다

본 강의는 한양대학교 석박사수업 중 하나였으며, KCGS 2022 여름학교에서도 짧막하게 강의가 된 적이 있었다. 또한 캐릭터 애니메이션이 주된 내용이라 혹시 mesh, rendering을 생각하고 오셨다면 이 강의는 맞지 않을 것이다

블로그에서 남은 부분들: Table of Content, Comments. 블로그 preview는 크게 불만족스러운 부분이 없고 기능만 제대로 구현하는 것을 목표로 삼았다.