๊ณ ๊ธ์ปดํจํฐ๊ทธ๋ํฝ์ค | Forward Kinematics
Global frame/coordinate system ์ ์ขํ๊ฐ ๊ณ ์ ๋์ด ์๋ค. Local์ ๊ทธ์ ๋ฌ๋ฆฌ object์ ๋ด์ฌ๋์ด ์๋ ์ขํ๊ณ๋ผ๊ณ ๋ณด๋ฉด ๋๋ค.์ด๋ฐ ์ขํ๊ณ๋ฅผ ๊ณ์ฐํ ๋์๋ ๋์ฐจ์ขํ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋๋ฐ, 3์ฐจ์ ๊ณต๊ฐ์์ 4์ฐจ์ ํ๋ ฌ๋ก ๊ณ์ฐํ๊ฒ ๋๋ค.