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transition 정보없이 character를 control하거나 과거 모션 데이터를 통해 앞으로의 모션을 예측 혹은 특정 스타일을 입히는 style transfer, 그 외 Motion retargeting, Motion denoising이 있다.

Rigid body(강체): 외력이 가해져도 모양이나 크기가 변하지 않는 물체. 강체 운동은 질량 중심의 병진 운동과 질량 중심을 지나는 축에 대한 회전 운동의 합으로 표현할 수 있다.

Time warping/scaling, Motion warping, Motion stitching, Motion Blending에 대해 여러가지 Motion editing 기법에 대해 소개한다.

Forward kinematics와 달리 end effector의 위치와 방향으로 관절의 각도를 계산한다. 따라서 forward kinematics보다 까다롭다. forward kinematic처럼 정해져 있는 것이 아닌, 다양한 솔루션이 있을 수 있고 아예 없는 경우가 있다.

Global frame/coordinate system 은 좌표가 고정되어 있다. Local은 그와 달리 object에 내재되어 있는 좌표계라고 보면 된다.이런 좌표계를 계산할 때에는 동차좌표를 사용하는데, 3차원 공간에서 4차원 행렬로 계산하게 된다.

refactoring에 대해 들어가기 전에 저번 시간에 배운, 좋은 설계에 대해 짚고 넘어가자. 리팩토링은 클린 코드화라고 보아도 무방하다. 함수를 분리하고 변수의 이름를 바꾸고 등등 여러 가지 방법이 있다.

UML(Unified Modeling Language), 소프트웨어 개념을 다이어그램으로 그리기 위해 사용하는 시각적인 표기법. Class, Sequence, Usecase, Object, State diagram 등이 있다. 여기서 알아볼 것은 Class Diagram! 가장 많이 사용되는 다이어그램이며 코드의 구조를 표현한다. 크게 아래와 같이 나눈다

본 강의는 한양대학교 석박사수업 중 하나였으며, KCGS 2022 여름학교에서도 짧막하게 강의가 된 적이 있었다. 또한 캐릭터 애니메이션이 주된 내용이라 혹시 mesh, rendering을 생각하고 오셨다면 이 강의는 맞지 않을 것이다